現(xiàn)今遮晚，自動駕駛已成為業(yè)界的一個熱門話題，不管是以通用颖低、福特拷窜、奔馳等為代表的傳統(tǒng)汽車廠商，還是以特斯拉咆疗、蔚來汽車等新能源汽車廠商漓帚，亦或是像滴滴、Uber 這樣的共享汽車平臺午磁，都競相在這片熱土中馳騁尝抖。

關(guān)于自動駕駛技術(shù)相關(guān)的傳感器，目前主要有視覺漓踢、激光雷達(dá)牵署、毫米波雷達(dá)等，三者在功能上各有優(yōu)勢喧半，在一臺車子上奴迅，一般需要兩者或兩者以上結(jié)合使用。在應(yīng)用層面上挺据，就目前而言取具，主要分為兩派，一個是以特斯拉為代表的視覺攝像頭+毫米波雷達(dá)解決方案扁耐，另一個則是以 Goolge暇检，百度等為代表的采用激光雷達(dá)以實現(xiàn)全自動駕駛的陣營。

在本期的 ACT TALK 中婉称，我們邀請了激光雷達(dá)块仆、毫米波雷達(dá)相關(guān)的兩名創(chuàng)業(yè)者——速騰聚創(chuàng)創(chuàng)始人 & CEO 邱純鑫以及杭州智波科技董事長袁帥分別講述這兩項技術(shù)應(yīng)用构蹬、市場拓展?fàn)顩r以及對多傳感器融合的看法。

速騰聚創(chuàng)邱純鑫：低速車領(lǐng)銜無人駕駛悔据，激光雷達(dá)將越做越小

邱純鑫在機(jī)器人環(huán)境感知技術(shù)方面有著十余年的研發(fā)經(jīng)驗庄敛，在 2014 年成立速騰聚創(chuàng)，專注激光雷達(dá)的研發(fā)科汗。他認(rèn)為藻烤，新能源汽車（鋰電池、充電樁等）头滔、自動駕駛（激光雷達(dá)怖亭、攝像頭、毫米波雷達(dá)等）坤检、共享經(jīng)濟(jì)（大數(shù)據(jù)兴猩、高精度地圖）這三股力量正在共享無人駕駛汽車這個億萬市場。

另外缀蹄，邱純鑫還表示峭跳，實現(xiàn)無人駕駛的第一階段，即利用自動駕駛技術(shù)實現(xiàn)載物缺前、載人的功能蛀醉，其中，低速車（針對特定場景的快遞車衅码、區(qū)域出租車等）僅應(yīng)用在封閉園區(qū)內(nèi)拯刁，不容易對人、物等造成重大傷害逝段，因此相較于其他公路車輛更容易落地垛玻。乘用車（如公共汽車、出租車等）則是無人駕駛汽車的第二階段奶躯，相較于第一階段帚桩，增加了通訊、娛樂和信息交互入口嘹黔。

無人駕駛涉及到高精度地圖账嚎、環(huán)境感知、決策規(guī)劃儡蔓、車輛控制這幾個重要環(huán)節(jié)郭蕉，其中，環(huán)境感知是難度系數(shù)最大喂江、工程量最復(fù)雜的一環(huán)召锈。包括激光雷達(dá)、攝像頭获询、毫米波雷達(dá)涨岁、GPS+IMU拐袜、編碼器等傳感器技術(shù)的研發(fā)和測試。

與毫米波雷達(dá)梢薪、攝像頭這兩種方案相比較阻肿，激光雷達(dá)具有探測距離遠(yuǎn)、測量精度高的優(yōu)勢沮尿，但劣勢就在于，無法應(yīng)對雨雪较解、霧霾天氣畜疾，且不具備攝像頭能識別路標(biāo)、車牌的功能印衔。

邱純鑫表示啡捶，利用激光雷達(dá)的優(yōu)勢，通過點云算法奸焙，能實現(xiàn)路沿檢測瞎暑、障礙物識別、定位與地圖創(chuàng)建的功能与帆，另外通過融合算法了赌，進(jìn)一步實現(xiàn)車道線、障礙物的檢測玄糟，以及動態(tài)物體跟蹤勿她。三維圖像呈現(xiàn)的即時性使得后期數(shù)據(jù)處理工作得到大大縮減。

前不久阵翎，速騰聚創(chuàng)宣布旗下多線激光雷達(dá)產(chǎn)品已做好量產(chǎn)準(zhǔn)備逢并，供貨周期大約為四周，是目前國內(nèi)首個宣布量產(chǎn)的激光雷達(dá)廠商郭卫。

接下來砍聊，速騰聚創(chuàng)將繼續(xù)讓多線激光雷達(dá)的研發(fā)和量產(chǎn)提上日程，在現(xiàn)有基礎(chǔ)上贰军，把雷達(dá)核心芯片化玻蝌，降低產(chǎn)品的成本，提高規(guī)模量產(chǎn)的能力及穩(wěn)定性谓形，推進(jìn)產(chǎn)品在多個領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用灶伊。

目前，國內(nèi)外廠商的激光雷達(dá)個體體積都相對較大（例如 Google 用的 velodyne 64 線激光雷達(dá)就如頂著一個大花盆）寒跳，邱純鑫表示聘萨，未來，激光雷達(dá)有望被做成普通攝像頭般大小童太。

速騰聚創(chuàng)創(chuàng)始人 & CEO 邱純鑫

智波科技袁帥：高精度毫米波雷達(dá)的實現(xiàn)是個漫長的過程米辐，國產(chǎn)替代進(jìn)口并非不可能

相比激光雷達(dá)胸完，毫米波雷達(dá)技術(shù)已十分成熟，且有相當(dāng)長的歷史（始于上世紀(jì) 60 年代）翘贮。智波科技董事長袁帥表示赊窥，毫米波雷達(dá)是除視覺攝像頭以外的另一個成熟方案，被應(yīng)用的頻率也在不斷提高狸页。

相比攝像頭锨能、激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)具有可穿透灰塵芍耘、雨水這一點絕對優(yōu)勢址遇，因此可全天候工作且不受天氣影響。

據(jù)介紹斋竞，目前市面上的毫米波雷達(dá)有 24GHz倔约，77GHz 兩種規(guī)格。其中坝初，77GHz 毫米波雷達(dá)主要用在車的正前方浸剩，用于對中遠(yuǎn)距離物體的探測，24GHz 毫米波雷達(dá)一般被安裝在車后方鳄袍，用于盲點檢測绢要。另外，視覺攝像頭在自動駕駛實現(xiàn)預(yù)警功能畦木，而控制的實現(xiàn)則離不開毫米波雷達(dá)的配合袖扛。

奔馳 S 級毫米波雷達(dá)配置（車前 5 個，車后 2 個）

目前的毫米波雷達(dá)的主要缺陷在于精度還不夠完美十籍，例如無法非常精確的將兩個物體進(jìn)行區(qū)分蛆封，而視作一個物體的情況。袁帥表示勾栗，只要毫米波雷達(dá)的波長惨篱、帶寬足夠，其成像效果也能與激光雷達(dá)相媲美围俘，當(dāng)然砸讳，實現(xiàn)成本也不低。而在國外界牡，79~81GHZ 的毫米波雷達(dá)技術(shù)已進(jìn)行預(yù)研階段簿寂，正在為實現(xiàn)無人駕駛蓄勢待發(fā)。

目前宿亡，智波科技已推出 24 GHz 民用雷達(dá)產(chǎn)品（主要應(yīng)用在無人機(jī)當(dāng)中）常遂，并曾在自動駕駛汽車上進(jìn)行緊急制動的實測，77GHz 的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品還處在研發(fā)階段挽荠。袁帥坦言道克胳，作為一家初創(chuàng)公司平绩，他們依靠民用雷達(dá)產(chǎn)品的變現(xiàn)來維持公司的運轉(zhuǎn)以及更高性能產(chǎn)品的研發(fā)。而要完成最終應(yīng)用在自動駕駛車輛上的毫米波雷達(dá)漠另，還需要長時間的研發(fā)和調(diào)試捏雌。

智波科技用毫米波雷達(dá)對室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行地圖建模

袁帥認(rèn)為，雖比起國外的成熟產(chǎn)品笆搓，國內(nèi)創(chuàng)業(yè)者的優(yōu)勢并不明顯性湿，但隨著國內(nèi)技術(shù)的成熟和落地，性價比高的國產(chǎn)替代進(jìn)口也并非不可能满败，且國內(nèi)擁有大量的市場空間窘奏。

智波科技創(chuàng)始人兼董事長袁帥

每個方案都不是 100% 的完美，如何實現(xiàn)多傳感器的融合葫录？

鑒于攝像頭、激光雷達(dá)领猾、毫米波雷達(dá)三者各有優(yōu)勢的特點米同，正如前文所說的，不少無人駕駛廠商采用兩者或兩者以上結(jié)合的方案摔竿。對于多傳感器的融合面粮，邱純鑫和袁帥分別提出了自己的見解。

邱純鑫認(rèn)為继低，目前這三種方案的任何一種都沒能做到 100% 的完美熬苍，例如攝像頭，不僅依靠深度學(xué)習(xí)袁翁，還需要大量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練柴底。各個領(lǐng)域的研究人員都在不斷提高自身產(chǎn)品的性能，而事實上粱胜，從 99% 到達(dá) 100% 的這一步是最困難的柄驻。因此，可將各個方案的性能進(jìn)行充分挖掘后焙压，再進(jìn)行融合鸿脓，以一方優(yōu)勢補充另一方劣勢。

袁帥則表示涯曲，目前各個技術(shù)對于輔助駕駛都能起到良好的作用野哭，但兩個可靠度很高的傳感器進(jìn)行融合后，難免會產(chǎn)生「木桶效應(yīng)」幻件，即整體效果會受到某個傳感器最差性能的制約拨黔。這就需要傳感器具有足夠先進(jìn)的技術(shù)，以及大數(shù)據(jù)傲武、人工智能的支持蓉驹。

圓桌討論

如何跨越「量產(chǎn)難」的這道鴻溝城榛？

對于智能硬件產(chǎn)品來說，量產(chǎn)從來就是一個困擾著廣大創(chuàng)業(yè)者的問題态兴，同時狠持，在產(chǎn)品調(diào)試、解決問題的過程中瞻润，往往需要耗費大量的人力和時間喘垂。

對此，袁帥表示绍撞，因目前國內(nèi)沒有成熟的經(jīng)驗供借鑒正勒，所以大家也遇到過不少「坑」，他們采用的辦法就是傻铣，在產(chǎn)品設(shè)計的過程中盡可能的預(yù)料到各種可能出現(xiàn)的問題章贞，并經(jīng)過不斷的測試、發(fā)現(xiàn)問題并解決非洲，當(dāng)然鸭限，問題不能完全避免。

對于激光雷達(dá)來說两踏，供貨量不足败京、周期長更是行業(yè)常態(tài)，速騰聚創(chuàng)則采用拓展產(chǎn)線的方法梦染，在研發(fā)和設(shè)計過程中赡麦，經(jīng)過不斷的嘗試來提高自身對產(chǎn)品的評測能力。