人類能保持身體的平衡，是因為大腦會把內耳前庭感官提供的信息同來自其他感官的信息（例如視覺信息）匯集并加以整合,發(fā)出指令來控制腿部和腳部的肌肉杜窄，使人保持直立平衡肠骆。而傳統(tǒng)的機器人沒有人類大腦這般精密的器官，大多都是靠固定在寬大的輪式底座上來保持平衡塞耕，但這樣一來蚀腿，反而限制了機器人在復雜環(huán)境中的自由移動。

卡耐基梅隆大學機器人研究所的教授 Ralph Hollis 卻將機器人身上的零件盡可能抹掉扫外，研發(fā)出了一款 Ballbot 球形機器人莉钙。可是這只「瘦高」機器人站在一只球輪上筛谚，行走時究竟是如何保持平衡而不至于摔倒呢?

 Ballbot 球形機器人

這當中的奧秘其實跟人類有異曲同工之妙磁玉，球蟲機器人在設定好要完成的目標之后，內部的傳感器會隨時測定自己身體與這條垂線（即垂直指向地心的線）的偏離程度刻获，了解重力的動向蜀涨，驅動裝置則驅動腳下的球輪往相應的方向移動瞎嬉。

經過這十多年的改造升級之后，Hollis 與日本東北學院大學的工程學教授 Masaaki Kumagai 聯(lián)手打造了基于球形感應電動機（SIM）的 SIMbot 機器人厚柳，它淘汰了前一代 Ballbot 的機械傳動系統(tǒng)氧枣，只需要靠電子設備和軟件運動，更重要的是别垮，還減少了機械的保養(yǎng)和維修的頻率便监。

感應電動機中固態(tài)電機采用鍍銅的空心鐵球，球旁邊的 6 層疊鋼板定子誘導電流在球上移動碳想，這些定子產生的磁波烧董，能讓機器人按照磁波的方向行走，也讓 SIMbot 具備了全方位運動的能力胧奔，而不是僅僅向前或是向后移動逊移。

經過測試，SIMbot 每秒移動速度可以達到 1.9 米龙填，同人類快步行走速度相同胳泉，未來很適合與人類協(xié)同工作。

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