近年來(lái)，救援機(jī)器人開(kāi)始了開(kāi)掛模式橄浓，發(fā)展極其迅速粒梦。以色列班古里安大學(xué) David Zarrouk 博士帶領(lǐng)的研究團(tuán)隊(duì)正在研發(fā)的 Single Actuator Wave-likeRobot（單獨(dú)制動(dòng)器波形機(jī)器人：又叫 SAW 機(jī)器人）可以深入到復(fù)雜多變的環(huán)境中展開(kāi)救援行動(dòng)（比如隧道、已被破壞的房屋荸实、管子等地方）匀们，當(dāng)然，還可以除了用于醫(yī)療（比如腸道檢測(cè)）准给。

這款新型的仿生機(jī)器人 SAW 靈感來(lái)源于蛇泄朴，它可以如蛇一樣爬行。SAW 機(jī)器人的設(shè)計(jì)也相當(dāng)簡(jiǎn)單露氮，單靠一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)祖灰。機(jī)器人螺旋式的「脊梁」采用剛性材料，跟 3D 打印的塑料結(jié)合組成履帶畔规，當(dāng)螺旋旋轉(zhuǎn)時(shí)局扶，履帶就上下移動(dòng)，并推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)叁扫。

SAW 機(jī)器人跟許多蠕蟲(chóng)一樣三妈，靠不斷推進(jìn)的正弦波移動(dòng)，移動(dòng)速度只跟正弦波的速度有關(guān)陌兑。而「脊梁」的構(gòu)造使正弦波的速度提升了 13%沈跨，在每片履帶接觸地面的時(shí)候，這樣的構(gòu)造會(huì)使有效的旋轉(zhuǎn)速度增加兔综，也就是說(shuō)每 6 個(gè)正弦周期饿凛，機(jī)器人能夠向前 7 個(gè)波長(zhǎng)。最大版本的 SAW 機(jī)器人最高速度可達(dá)到 57cm/s软驰，也就是或每秒 5.6 個(gè)波長(zhǎng)涧窒，而且，機(jī)器人的每片履帶不會(huì)與地面產(chǎn)生很大的相對(duì)移動(dòng)锭亏，這讓機(jī)器人行走起來(lái)也十分平穩(wěn)纠吴。

不過(guò)，由于 SAW 機(jī)器人的推進(jìn)方式只在某一方向上起作用（向前和向后）慧瘤，為了滿(mǎn)足多方位的運(yùn)動(dòng)戴已，這就需要用到一些輪子在輔助操控固该，在機(jī)器人頭部用來(lái)引導(dǎo)方向。

其獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)技能讓它能夠在不同的表面（包括沙地糖儡、草地伐坏、碎石地等）爬行，不僅如此握联，像游泳以及越過(guò)障礙物這樣的技能都可以是實(shí)現(xiàn)桦沉。其游泳的速度可以達(dá)到 6 cm/s，在身體接觸到隧道兩側(cè)的情況下金闽，它穿越隧道的速度可達(dá)到 8cm/s纯露。

Zarrouk 也表示，團(tuán)隊(duì)正在研究 SAW 機(jī)器人在光滑表面以及黏性液體條件下的運(yùn)動(dòng)代芜，假如將 SAW 機(jī)器人做得足夠小埠褪，還可以在腸道中游走拍攝和活體檢驗(yàn)。不過(guò)蜒犯，對(duì)于他們來(lái)說(shuō)组橄，最大的挑戰(zhàn)應(yīng)該就是，如何開(kāi)發(fā)出一種能隨時(shí)改變波的振幅和頻率的運(yùn)動(dòng)方式罚随，這能使機(jī)器人在更崎嶇的地形以及管道下高效的開(kāi)展工作玉工。